Seguidor de linha: Calibração – III

Para calibrar os sensores, primeiro devemos obter uma leitura média (L), dada pela equação 1, para cada sensor j.

formula1

Onde Lij corresponde a i-enésima do sensor j e n corresponde ao número de leituras.

Após obter a leitura média para cada um dos sensores, obtemos o deslocamento médio através da equação 2:

formula2

Onde k é o sensor de referência para a correção.

Obtidos os deslocamentos, basta somá-los a cada leitura dos sensores antes de tratá-las em tempo de execução.

É recomendável refazer a calibragem com certa frequência evitando interferências causadas por mudanças de iluminação do ambiente.

Autoria: Victor Gasparotto Capone – Informática

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