Novo Seguidor de Linha – II

Existem diversas formas de gerarmos a polarização necessárias para as bobinas de um motor de passo, porém, uma das formas mais eficientes, será o uso de matrizes de dados, aonde serão armazenadas as sequências de passos e contadores que permitirão que esses dados sejam acessados e utilizados para mover o motor ou motores.

Exemplos de matrizes poderão ser estes:

int q1[8] = { 1,1,1,0,0,0,0,0 };
int q2[8] = { 0,0,0,0,1,1,1,0 };
int q3[8] = { 1,0,0,0,0,0,1,1 };
int q4[8] = { 0,0,1,1,1,0,0,0 };

Nelas, temos a ordem, bem como sequência de acionamento das bobinas do motor, neste caso, utilizando o recurso de “meio passo” divididos em 8 etapas de polarização, de modo a obtermos do motor, tanto torque, como velocidade necessária para que nosso robô se movimente adequadamente.

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