Este é um exemplo de robô delta (flexpicker) utilizando Arduino e o software proecessing.
Fonte e mais detalhes aqui.
Categoria FlexPicker
Arduino Flexpicker
Este é um exemplo de robô delta (flexpicker) utilizando Arduino e o software proecessing.
Fonte e mais detalhes aqui.
Delta Robot
Delta robot is a 3-axis parallel manipulator. It has a unique kinematic design that allows it to perform translation without changing its orientation. In addition, all the three motors are placed stationary on the ground making it able to move faster because it does not have to carry around the weight of the motor. The mechanical design and the forward and inverse kinematics was completed by an undergraduate student, Mr. Sikarin, at Mahidol University. This delta robot prototype was built in 2005.
Fonte e mais detalhes aqui.
Gogo Real: Servo Motor + Potenciometro
Com a ideia do FlexPicker, juntando outras ideias, surgiu uma possível implementação, utilizando um potenciometro para controlar a posição mínima e máxima de um servo motor.
A ideia é controlar os motores da mesma forma que a utilizada anteriormente no FlexPicker com Arduino, mas ao inves do mouse, usar apenas potenciometros.
Em breve o código.
FlexPicker e Visual Basic – III
Como de fato programar um FlexPicker?
Há muito mistério acerca disso, mesmo com uma ampla e vasta documentação teórica a este respeito.
Podemos notar que há várias formas de implementação, mas todas são parecidas, principalmente no fato da responsabilidade de processar o algorítimo ser do computador e não das interfaces microcontroladas. Por exemplo, a tese mencionada anteriormente, utiliza aproximadamente 2000 linhas de código para poder controlar os quatro motores servo e realizar a leitura dos sensores, o que geralmente, supera a capacidade dos microcontroladores.
Por fim, a solução, se assemelha em muito às utilizadas em máquinas CNC com vários eixos, assim a programação não aparenta ser impossível. Já sobre a estrutura mecânica envolvida, suas dimensões e componentes, também encontramos outro mistério, o qual a tese parece facilitar a compreensão e trazer uma solução.
FlexPicker e Visual Basic – II
Continuando o post anterior, várias coisas aconteceram.
Em contato com o Dr. Ahmed, ele nos explicou o funcionamento e nos enviou uma cópia da tese encaminhada à banca examinadora, cuja qualidade é bem superior a obtida no site da universidade, além de ser em cores.
Houve uma proposta de colaboração para que pudéssemos construir nosso protótipo de FlexPicker, mas pos diversas razões, técnicas e operacionais, perdemos o contato.
Mesmo assim, com base na tese, reproduzimos toda a programação desenvolvida em Visual Basic, com um sucesso satisfatório.
A próxima etapa será a construção ou uso de um hardware capaz de comandar servo motores. Nisso, surgem duas vertentes, usar por exemplo, Arduino e/ou Gogo Board, o que em se tratando de programação, independe, ambas suportariam este tipo de interação e programação.
Arduino 2009: Algumas Impressões
Arduino Duemilanove, impressionantemente compacta, conta com Atmega328, 6 entradas analógicas, barramento ICSP e saídas PWM. A detecção no Windows 7 e Windows Xp acontece sem problemas.
A IDE de desenvolvimento pode ser baixada no “http://arduino.cc/en/Main/Software”, é muito similar à IDE Processimg, mas conta com bibliotecas e exemplos próprios para o Arduino.
A ideia foi de usa-la em um FlexPicker, baseado neste “http://letsmakerobots.com/node/10577”. Embora existam outras soluções e implementações, algumas até utilizando o joystick do Wii, esta é a mais simples e apresenta os códigos de programação que podem ser usados com as Gogo´s.
Já publicamos aqui fotos e vídeos do protótipo.
Arduino: Servo Shield
Continuando os post anteriores sobre FlexPicker e gerando um protótipo para o Jovens Talentos, foi preciso montar este shield, para evitar curto circuito nas saídas do Arduino, além de evitar estragos nos conectores e fios dos motores servo.
Este shield esta ligados ás saídas pwm 8 à 13, mas para o FlexPicker, usamos apenas as 10, 12 e 12.
Arduino: Protótipo FlexPicker
Uma proposta muito interessante de FlexPicker, utilizando Arduino pode ser montada com base neste endereço.
Além de uma noção dos componentes mecânicos e sua montagem, estão disponíveis os códigos que devem ser gravados no Arduino, bem como aquele que fara os movimentos de acordo com os realizados no mouse, que serão executados no Processing.
Logo mais teremos o vídeo do nosso protótipo.
Gogo Real: Servo Motores – II
Além da variação da posição entre ângulo mínimo e máximo, podemos ter valores intermediários.
Para que isso aconteça, variamos o tempo em que o pulso pwm é aplicado no motor, em seguida o desligamos.
Isso pôde ser visto em um dos protótipos, chamado “RobôCopo”, que consistia de um servo motor acoplado a um copo plástico contendo uma escala graduada de tempo/ângulo, o que serviu de base para o protótipo de FlexPicker que esta em desenvolvimento, o qual postamos alguns vídeos aqui no site.
Veja o vídeo do The IRB 340 FlexPicker™, da empresa ABB. O robô mais rápido do mundo
Ao ver o vídeo desta maravilha tecnológica de imediato veio os contos de Isaac Asimov, inclusive com adaptação para a grande tela pelo diretor australiano Alex Proyas e estrelado por Will Smith em Eu, Robô. Ou mesmo Blade Runner de Ridley Scott e seus replicantes!
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Flexpicker
Poupar custos com o pessoal é actualmente (sic) muito importante para sobreviver à cada vez mais forte luta de concorrência. Além disso, é também cada vez mais importante fornecer produtos com uma qualidade constante, se necessário 24 horas por dia. Ambos os problemas surgem, por exemplo, na embalagem de vegetais e fruta. Greefa tem para isso uma solução sob a forma do Flexpicker.
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Fonte e foto: http://www.greefa.nl/pt/nossos_modulos_flexpicker.htm
FlexPicker e Visual Basic
Segundo esta dissertação é possível modelar um robô paralelo.
Existem alguns erros no código fonte em Visual Basic, quando copiado e falta o codigo para programação do Atmega128, mas já é possivel ter uma ideia de como o projeto funciona.
Sua interface é similar a esta:
Os servos operam em modo de demonstração ou seguem a movimentação do mouse. Uma area é reservada para captura de imagem em tempo real.
Este material foi o mais completo encontrado até agora no que se trata do modelamento e uso deste tipos de mecanismos.
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