Novo Seguidor de Linha

Anteriormente, neste artigo, além de utilzarmos um motor bipolar, sua polarização foi feita, utilizando uma saída de motor para cada bobina e a programação em Blocos.

Alterando o circuito, e ainda recorrendo à programação C, poderemos controlar motores bipolares ou mesmo unipolares, utilizando apenas duas saídas de motores, permitindo assim, o uso de dois motores de passo.

Esses dois motores serão o requisito básico para a montagem de um seguidor de linha utilizando, ao invés de servo motores em suas rodas, motores de passo.

Novo Seguidor Linha

Estas são as primeiras imagens do seguidor de linha baseado em motores de passo. Devido à potência e torque destes motores, cerca de 2A por motor, todo circuito será alimetado através de uma fonte ATX utilizada em computadores.

Sua programação será feita através da linguagem C, utilizando os compiladores CCS, C18 e Mikroc.

A técnica do algorítimo consistirá na leitura dos sensores de refletância de luz, utilizando a função de conversão de sinais presentes no microcontolador, o ADC e acionamento dos motores de passo, neste caso, unipolares e de 6V, utilzando o recurso de interrupção, também presente no microcontrolador, por meio do Timer0.

Corinthuino: Campeão Libertadores 2012

Ele também toca o hino, veja o vídeo aqui.

O código para o Arduino é este:
corinthians.

Veja outras matérias aqui.

Montando um seguidor de linha – Final

De maneira geral, dois motores já serão suficientes para movimentar o carrinho. Na foto acima, temos dois servo motores de parabólica convertidos em motores com redução.

Para os leds, caso utilize infravermelhos, é possivel visualizar sua luz utilizando a camera dos aparelhos celulares. Já ao substituir os LDR por foto diodos ou foto transistores, atenção à polaridade. O catodo deve ser conectado ao pino 3 do borne.

Montando um seguidor de linha – X

Este é um exemplo da programação em Blocos do seguidor de linha que ja foi demonstrado aqui na versão Logo. Foi utilizado e desenvolvido por Lucas Tanure (Gogo Real) em seu seguidor de linha apresentado em uma das suas oficinas.

Montando um seguidor de linha – IX

Acima temos a ligação do motor ao borne utilizado pela placa. O fio amarelo é para utilização em motores servo.

Atenção neste momento, uma vez que muitos motores não possuem caixa de redução, sendo acoplados diretamente às rodas, o que reduz drasticamente o torque do motor, sendo necessário utilizar baterias mais potentes, no limite de 12v, para alimentar todo o conjunto. Por isso, muitas vezes, convertemos motores servo em motores com redução, como pode ser visto aqui e aqui.

É possivel utilizar motores de passo, como pode ser visto aqui ou aqui, porém, dadas as características da Gogo, apenas poderemos utilizar um motor, com cada bobina ligada à uma das saídas da placa.

Foto: Br-Gogo – Lucas Tanure – Fazendo Sensores, Motores e Display Novo – 7 de Julho de 2010

Montando um seguidor de linha – VIII

Os sensores utilizam 3 fios para conexão. São eles:

– Gnd – Preto, sua função é estabilizar a leitura do sensor.
– 5 volts – Vermelho, utilizado nos casos em que os sensores precisam de energia extra. Lembrando que alguns sensores não necessitam desta alimentação.
– Sinal – Amarelo, faz a leitura no sensor. Canal no qual o sensor transmite ao microcontrolador a informação lida do meio ambiente.

Exemplo: Um sensor pode ser feito com um LDR e um led branco simples. O LDR capta a potência de luz do ambiente. Assim é possível fazer um sensor que identifica a cor a sua frente, já que cada cor possui um grau de reflexão para a luz branca.

A seguir temos a ligação no borne utilizado pela placa Gogo.

O led pode ser substituido por um infravermelho, desde que ao invés do LDR, utilizemos um foto diodo ou foto transistor.

Fonte: Br-Gogo – Lucas Tanure – Fazendo Sensores, Motores e Dislpay Novo – 7 de Julho de 2010

Arduino: Bluetooth Shield

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Este é um protótipo de shield para comunicação via bluetootj com Arduino, utilizandoos pinos 0 e 1.

Pic18F4550 – Protótipo de Domótica

Através desta placa controladora de motores de passo, podemos, por exemplo, montar um sequencial de luzes, e ainda, se alterarmos a programação do PIC, controlar até 16 cargas diferentes, que podem ser as lâmpadas de uma residência.

Em breve o protótipo.

É penta!: Corinthuino

Ele também toca o hino, veja o vídeo aqui.

O código para o Arduino é este:
corinthians.

Montando um seguidor de linha – VII

Abaixo é um exemplo de código do seguidor de linha que o Lucas Tanure utilizou em suas oficinas no Senac.

O código Logo, pode ser conseguido aqui:

seguidor-lucas

Placa VU de LED´s

Placa de circuito impresso relacionada a este circuito.

Controle CNC com PIC

Esta é a placa emprestada pelo Lucas Tanure, em que estamos testando o controle de uma mini mesa CNC.

Exemplos de Projetos

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Arduino: Protótipo FlexPicker

Uma proposta muito interessante de FlexPicker, utilizando Arduino pode ser montada com base neste endereço.

Além de uma noção dos componentes mecânicos e sua montagem, estão disponíveis os códigos que devem ser gravados no Arduino, bem como aquele que fara os movimentos de acordo com os realizados no mouse, que serão executados no Processing.

Logo mais teremos o vídeo do nosso protótipo.

Foto: http://letsmakerobots.com/node/10577